杜北春jj：
接著上部分說····························································································· 同樣 那倆大舵機就也是用32控制，說白了，我們這個作品全是由舵機來作為控制的。 下舵機控制左右角度，上舵機控制上下。由于每次打炮輸入能量當(dāng)成一定的（理想狀態(tài)下，當(dāng)然有小的誤差），所以只控制上舵機的角度，便可達到炮彈落地點不同的效果。 接下來就是很重要的擬合函數(shù)了。PWM為自變量，落地點到炮臺發(fā)射點為因變量，通過測試實驗，記錄數(shù)據(jù)來擬合。我們用的是原子的開發(fā)板，調(diào)節(jié)的pwm。 擬合完函數(shù)，放到程序中，測試，然后在調(diào)，再測試，直到準確為止，擬合函數(shù)用的是MATLAB。 放到函數(shù)中后，輸入量是距離，輸出量是上舵機的pwm。我們擬合的是一個一個二次函數(shù)。感覺確實挺準確的。 當(dāng)然，題目中要求炮筒一開始要復(fù)原成水平，那這就要寫一個炮臺初始復(fù)原的小程序。 下舵機的話，關(guān)于左右控制角度問題，我們是手畫計算，然后有個差不多了，測試，再修改。雖然繁瑣，大家有好的點子可以說一下^.^ 這樣差不多基礎(chǔ)第二第三問就結(jié)束了。 其他部分也就人機交互了，我們用的是tcl 直接插在32最小系統(tǒng)板上的。觸控輸入距離，角度，模式。