學(xué)的太多反而是一種煩惱，大多的RTOS其任務(wù)調(diào)度及管理其實都差不了太多，都是換湯不換藥，但是細節(jié)上確實有不少的差異性。

      例如Free和RTT的任務(wù)調(diào)度都支持時間片調(diào)度模式，先來科普下神馬叫時間片調(diào)度模式，很簡單，每個任務(wù)都有一個執(zhí)行時間的最大限度，也就是當(dāng)一個正在運行的任務(wù)，在占用CPU資源運行時，如果其并沒有遇到高優(yōu)先級的任務(wù)搶占，也沒有自身進行阻塞或者掛起操作，那么他也不會一直運行下去，而是有個時間的限制，當(dāng)時間到了以后，他會自動切換到其他同優(yōu)先級的就緒的任務(wù)開始執(zhí)行，

      假如不切那么這個調(diào)度器的模式就是合作式調(diào)度，他會一直執(zhí)行這個運行態(tài)的任務(wù)，同優(yōu)先級其他就緒的任務(wù)無法得到執(zhí)行。

時間片調(diào)度和合作式調(diào)度只能二選一

合作式基本已被遺忘在布滿灰塵的角落，官方針對其也不在做任何升級。

      FreeRTOS系統(tǒng)的默認狀態(tài)下就是開啟了時間片調(diào)度模式，也可以通過FreeRTOSConfig.h手動的開啟時間片調(diào)度模式。

      那么問題來了，開啟了時間片調(diào)度模式，那么運行任務(wù)運行的最大的時間片是多少呢？看某教程上是這么講的。

      但是翻遍了整個config文件，都沒有找到相關(guān)的參數(shù)，于是度娘請教，得到的答復(fù)是這樣的，其實FreeRTOS并不支持設(shè)定時間片的設(shè)定，他的系統(tǒng)調(diào)度的tick就是他的最大時間片，也就是我們設(shè)定的1000HZ的系統(tǒng)滴答。

      在這里，好像記得RTT是可以創(chuàng)建任務(wù)的時間片長度的，那么每個任務(wù)的運行時間片長度是可以做到不同，

      對比一下FreeRTOS的任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)，在這里和config中都沒有tick的指定，那么他應(yīng)該是沒有這個參數(shù)的設(shè)置。

那么FreeRTOS的時間片應(yīng)該是固定的，被封印在了tick上。

接下來聊聊，固定的時間片和可設(shè)定的時間片到底有什么差異呢？

      時間片長度是讓一個任務(wù)獨霸CPU執(zhí)行的時間，在沒有高優(yōu)先任務(wù)搶占的情況，同優(yōu)先級的任務(wù)要等到這個時間片執(zhí)行完，然后切換其它同優(yōu)先級就緒任務(wù)。

      時間片長度可調(diào)影響的只是任務(wù)切換的次數(shù)，站在應(yīng)用的角度上來講，切換的速度對于應(yīng)用并沒有任何的影響。

      同優(yōu)先級皆為就緒的任務(wù)原本的目的就是要讓他們執(zhí)行的時候看起來像是并行的，在不考慮任務(wù)切換頻率帶來的損耗時間的情況下，快與慢其實并不會對應(yīng)用產(chǎn)生任何影響。

      多一個參數(shù)，你還要思考這個任務(wù)的tick設(shè)置到多少合適，當(dāng)然聊勝于無。