最近在做環(huán)路補(bǔ)償與仿真，其中遇到幾個(gè)問題有點(diǎn)不解：

若閉環(huán)系統(tǒng)

我要利用網(wǎng)絡(luò)分析儀（saber中的tdsa）畫出幅頻相頻特性曲線，從而分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，應(yīng)該從哪里輸入掃描信號(hào)，對(duì)整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)又要作何處理呢？

一、補(bǔ)償之前：

首先我要知道系統(tǒng)在不加補(bǔ)償?shù)那闆r下系統(tǒng)的相位裕度和靜態(tài)增益，這樣就方便我選擇補(bǔ)償器。

我的理解是：這個(gè)相位裕度和靜態(tài)增益應(yīng)該是對(duì)“開環(huán)傳函”而言的，此時(shí)還未加入補(bǔ)償，所以H(s)只含有PWM比較器，而不放入誤差放大器；并且因?yàn)槭情_環(huán)傳函，所以要斷開閉環(huán)系統(tǒng)，形成G（s）和H（s）串聯(lián)的開環(huán)系統(tǒng)（注意這句話，形成串聯(lián)），畫出的bode圖就是G(s)*H(s)的幅頻相頻特性曲線。不知這樣理解對(duì)不對(duì)。

測(cè)試的原理圖如下（未加誤差放大器）：

bode圖如下：

穿越頻率1.7kHz左右，可以看到相位裕度只有14°不到（為了仿真時(shí)間短一點(diǎn)，我的起始頻率為500Hz）。

二、補(bǔ)償之后：

在補(bǔ)償之后我還想知道我補(bǔ)償后的效果。這時(shí)候除了看系統(tǒng)從啟動(dòng)到穩(wěn)定的波形以外，我還是要看一下bode圖，以確定我的裕量是足夠的。

我的理解是：此時(shí)我不看G（s）*H（s）的bode圖，轉(zhuǎn)而看整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的bode圖。因?yàn)樽钚∠辔幌到y(tǒng)的開環(huán)傳函和閉環(huán)傳函的bode圖是對(duì)應(yīng)的，判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性還是直接看閉環(huán)更加準(zhǔn)確（這一點(diǎn)不知道理解是不是有誤）。

再者，應(yīng)該在pwm比較器處輸入掃描信號(hào)還是誤差放大器呢。我認(rèn)為是要在誤差放大器處輸入，這樣才包含了我的補(bǔ)償部分，但是這只是自己的直覺而沒有依據(jù)，看到一篇文章是在PWM比較器輸入掃描信號(hào)的。這里，我在誤差放大器的輸入端輸入掃描信號(hào)。

原理圖如下：

得到bode圖如下：

穿越頻率約6.6k，相位裕度約37°。

系統(tǒng)的啟動(dòng)波形如下：

4ms左右完全達(dá)到穩(wěn)態(tài)。

可以看到，補(bǔ)償后相位裕度增加了23°，但還沒達(dá)到45°以上的要求。

至此，整個(gè)仿真測(cè)試結(jié)束。

以上是我的理解和測(cè)試過程，不知道有什么不妥和錯(cuò)誤的地方。希望前輩們談一談自己的看法，作一些指點(diǎn)，此帖也可留給像我一樣的新人做些參考